Le copiamos lo que dice al respecto el Diccionario panhispánico de dudas, publicado por la Real Academia Española y la Asociación de Academias de la Lengua Española:

desapercibido -da. ‘Inadvertido o no percibido’. Hoy se emplea casi exclusivamente en la expresión pasar desapercibido (‘no ser notado o percibido’), tomada del francés en el siglo XIX: «La ley pasó desapercibida en aquel momento» (Abc [Par.] 6.10.00). Este adjetivo se usaba en el español medieval y clásico con los significados de ‘desprovisto’ y ‘desprevenido’: «Como los tomaron desapercibidos, hirieron muchos de ellos» (Cortés Cartas [Esp. 1519-26]); pero su empleo con estos sentidos comienza a decaer a partir del siglo XVIII y hoy solo está vivo el uso influido por el francés que, aunque tradicionalmente censurado por galicista, se ha asentado durante los dos últimos siglos y forma parte hoy de la norma culta. Esta moderna acepción también está legitimada por el uso de apercibir como ‘percibir’ o de apercibirse como ‘darse cuenta’.