Tal como se puede ver en el diccionario académico, el segundo elemento es el adjetivo paso, que concuerda en género y número con el sustantivo al que se refiere y cuyo significado es, aplicado a la fruta, ‘extendida al sol para secarse o desecada por otro cualquier procedimiento’. Es decir, es ciruelas pasas, uvas pasas, higos pasos, etc. Como otras combinaciones de sustantivo y adjetivo, no lleva guion.