En el Diccionario crítico etimológico castellano e hispánico de J. Corominas y J. A. Pascual se encuentran las siguientes explicaciones:

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Las formas del verbo ser en castellano proceden de una fusión de las formas de dos verbos latinos: esse y sedere.

Ciertas formas o tiempos del verbo ir se han reemplazado por formas de vadere o de esse.

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Así, pues, está claro que en algunos casos los verbos ser e ir tienen un mismo origen en el latín esse.