verbos ser e ir

Los verbos ser e ir tienen conjugaciones similares para el pretérito de indicativo y el imperfecto y futuro de subjuntivo. Otros tiempos también tienen forma similar: «yendo»/«siendo», «ido»/«sido», «iría»/«sería». Probablemente estos verbos, ir y ser, procedan de un origen común; ¿el Latín? He consultado, entre otros, la gramática de Bosque y Demonte, pero no encontré ninguna respuesta.