A pesar de que la norma tradicional prescribe la escritura de las siglas enteramente en mayúsculas, el uso combinado de mayúsculas y minúsculas (que facilita la identificación de cada uno de los elementos de la sigla) resulta cada vez más frecuente y se considera hoy admisible, tal como se explica en la Ortografía.

No obstante, dado que en este caso concreto se trata de un nombre común, resulta preferible lexicalizarlo íntegramente en minúscula, como ya se hace con láser y como de hecho ocurre en inglés con lidar (en español sería lidar o lídar, según se pronuncie), y más si tenemos en cuenta que probablemente se creara como un acrónimo de light y radar (el desarrollo que menciona parece posterior, como también lo parece laser imaging, detection and ranging, que también se ve).