En la lengua general llamamos humanoide a lo ‘que tiene forma o características del ser humano’. Así, podemos hablar, de una figura o una imagen humanoide, un robot humanoide, un extraterrestre humanoide…

Y, a su vez, llamamos antropoides, especialmente, a los monos antropomorfos, como los gorilas, los chimpancés, los orangutanes y los bonobos.

Esta es la principal diferencia, aunque, como usted señala, muchas veces los términos se usan con otras acepciones.