En efecto, aúpa, escrito en una palabra, es una forma del verbo aupar; además, es una interjección y aparece en la locución de aúpa (‘extraordinario’ o ‘de cuidado’). Con el significado de ‘en brazos’ es a upa, separado y sin tilde, es decir: «La mujer lleva a upa a su bebé de cuatro meses».