Como explica la Gramática, cuando dos sustantivos o dos verbos se construyen con la misma preposición, pueden compartirla (la entrada y salida de camiones). Si la preposición que rigen es distinta, aparece a veces solo la segunda en la lengua coloquial, como en Entraba y salía de casa cuando quería, pero en los registros formales del español contemporáneo es preferible desdoblar los grupos nominales: Mostraba admiración por sus colaboradores y confianza en ellos en lugar de Mostraba admiración y confianza en sus colaboradores.

Por su parte, la Gramática descriptiva de la lengua española (dir. por Bosque y Demonte, p. 2653) dice que este tipo de coordinación, que mantiene las preposiciones con cada verbo, es «marginalmente posible» y da ejemplos como «… trabajan en o pertenecen a alguna empresa».

Como en su ejemplo no es posible desdoblar toda la estructura, se podría mantener como está: «El objetivo de la sociedad es la constitución de, la participación en, y la prestación de servicios a otras sociedades o empresas», o, mejor, desdoblarlo alterando el orden para que los dos sustantivos que comparten preposición queden juntos: «El objetivo de la sociedad es tanto la constitución y la prestación de servicios a otras sociedades o empresas, como la participación en ellas».