Las frases que envía no son iguales: Tengo que enseñároslo/Os lo tengo que enseñar son correctas, pero Os lo hay que enseñar, no.

Le copiamos lo que se explica en el Manual de la nueva gramática de la lengua española de la Asociación de Academias de la Lengua (p. 313):

«16.4.3a En las perífrasis verbales, los infinitivos y los gerundios que las forman pueden construirse también con pronombres átonos. Así ocurre, por ejemplo, en Debo hacerlo; Estoy esperándote; Tengo que decírselo; Sigo pensándomelo. Como las perífrasis equivalen a un núcleo verbal, aunque complejo, admiten que los pronombres precedan al auxiliar sin variación perceptible en el significado: Lo debo hacer; Te estoy esperando; Se lo tengo que decir; Me lo sigo pensando. Son escasas las perífrasis en las que se rechaza o se restringe la anteposición. Están entre ellas las que contienen verbos pronominales (Se puso a escribirlo, no *Se lo puso a escribir) o las impersonales con haber (Hay que terminarlo pronto). Se recomienda evitar la variante Lo hay que terminar pronto, que se registra en ciertas variedades del norte y el centro de España. Se consideran también incorrectas las construcciones, propias de la lengua descuidada, en las que el mismo pronombre aparece a la vez como enclítico y como proclítico: *se debe respetarse cualquier opinión; *se lo tengo que decírselo».

[Los resaltados en negrita son nuestros].