Desde un punto de vista morfológico, ambas formas son válidas. 

Helicotaxi está formada en paralelo a helicóptero. En ambas voces está presente el elemento compositivo griego helico- que significa ‘espiral’ y que guarda relación con los dos tipos de aparatos. 

Helitaxi está formada siguiendo el modelo de helipuerto, por acortamiento de helicóptero y adición de un sustantivo, puerto, en un caso, y taxi, en otro.