Son construcciones diferentes que se pueden emplear en distintos contextos, tal como explica el Diccionario panhispánico de dudas.

Cuando significa ‘permanecer en un lugar hasta que algo ocurra o alguien llegue’ o ‘tener esperanzas en que algo suceda’ se construye sin preposición. Así, ante la pregunta «¿Qué esperas?», posibles respuestas son «Espero el tranvía» o «Espero conseguir lo que quiero».

Sin embargo, cuando el significado es ‘dar tiempo a que algo suceda para hacer otra cosa’, es intransitivo y se construye con la preposición a. Ante la pregunta «¿A qué esperas para comer?», una posible respuesta es «A que se enfríe».

El giro «¿a qué esperas para…?» se emplea a menudo para expresar cierto reproche sobre una acción que se debería haber llevado a cabo, como en «¿A qué esperas para lavarte las manos?».