Originalmente, asertividad quería decir 'condicón de asertivo' (asertivo: que indica o expresa afirmación o sirve para afirmar'). Sin embargo, desde finales del siglo XX, ha adquirido otro significado, el que le da en sus obras al «orientador de la conducta» Renny Yagosesky. Para este autor, asertividad alude al comportamiento comunicativo maduro y abierto a las opiniones ajenas, a las que se da el mismo valor que a las propias, sin dejar de exponer honrada y sinceramente estas. Se diferencia, por igual, del comportamiento agresivo y del pasivo. Esta nueva acepción ha tenido fortuna y en la actualidad es la más utilizada.