Según el DRAE, las definiciones de estas palabras son:

Atracar es 'Asaltar con propósito de robo, generalmente en poblado'.

Robar es 'Tomar para sí lo ajeno, o hurtar de cualquier modo que sea'.

Asaltar es 'Acometer repentinamente y por sorpresa'.

De manera que asaltar no implica ningún tipo de robo, robar es un término neutro para cualquier circunstancia en el que alguien sustraiga para sí algo que no es de su posesión, y atracar implica los dos términos anteriores, que se aborda a alguien por sorpresa con intención de robarle.